Твой помощник в области робототехники

Структура установочного комплекта волнового редуктора серии SHG/SHF

Новые переменные параметры
Серия SHG: высокий крутящий момент
· Крутящий момент на 30% выше, чем у серии SHF
•Эксплуатационная долговечность на 43% выше, чем у серии SHF (10,000 часов)
Передаточное число 30： используется при высоких скоростях
• Использование передаточного числа 30 с сохранением преимуществ безлюфтовой волновой передачи

Сравнение серий SHG и SHF

SHG

100

2A - GR

спецификация

Примечание 1：передаточное число - вход: генератор волн, крепление: жесткое колесо, выход: гибкое колесо.

SHF

100

2A - GR

спецификация

Примечание 1：передаточное число - вход: генератор волн, крепление: жесткое колесо, выход: гибкое колесо

Технические данные SHG/SHF

Примечание:1. Для моделей типоразмеров 50 и выше с передаточным числом 50 используется стандартная смазка. При использовании консистентной смазки эксплуатировать в пределах 1/2 от номинального крутящего момента.
2. Момент инерции I＝1/4 GD²
3. Для получения подробной информации см техническое описание.

Чертеж профиля

Форма генератора волн

① сепаратор подшипника

② подшипник генератора волн

③ эксцентрик генератора волн

④ вставка

⑤ фрикционная шайба

⑥ стопорное кольцо C-типа

⑦ ступица генератора волн

Модели 14, 17, 20, 25, 32, 45, 58

Модели 40, 50, 65

Различия внешней формы сепаратора подшипника серий SHF и SHG. （кроме того, модели 14 и 17 серии SHG одинаковы с серией SHF. ）

● Монтажная поверхность жесткого колеса - это сторона A на чертеже. При установке на корпус выровнять данную поверхность.
● Следующие размеры могут быть изменены или подвергнуты дополнительной обработке.
Генератор волн: размер V
Гибкое колесо: размер LM
Жёсткое кольцо: размер RS
● Между сериями SHF и SHG есть некоторые различия в размерах и форме, обратить на это внимание при проектирование и монтаже.
● Размеры BC1C2G, отмеченные *, относятся к местам осевого соединения и допустимым отклонениям трех компонентов волнового редуктора (генератора волн, гибкого шкива и жесткого шкива). Необходимо строго соблюдать размеры при сборке, т.к. это оказывает влияние на производительность.
● Из-за упругой деформации гибкого колеса, для предотвращения контакта с корпусом, размер внутренней стенки должен быть больше чем Øabc, меньше чем de.
● Три части волнового редуктора (генератор волн, гибкое колесо, жёсткое колесо) поставляются каждая отдельно, не в сборке.

Точность передачи угла

Потери на гистерезис

Максимальный люфт

Жёсткость (пружинная постоянная)

Пусковой крутящий момент

Серия SHF

Серия SHG

Пусковой момент ускорения

Серия SHF

Серия SHG

Крутящий момент храпового механизма

Серия SHF

Серия SHG

Крутящий момент изгиба

Серия SHF

Серия SHG

Поправка крутящего момента холостого хода установочного комплекта волнового редуктора

Эффективность

Эффективность варьируется в зависимости от следующих условий.
■ Передаточное число
■ Входная скорость
■ Крутящий момент нагрузки
■ Температура
■ Условия смазки (тип смазки и объем ее использования）

Поправочный коэффициент эффективности
При значении крутящего момента нагрузки меньше номинального крутящего момента, значение КПД уменьшается.
Поправочный коэффициент Ke рассчитывается в соответствии с таблицей по следующей формуле для расчета эффективности.

Рекомендуемый размер внутренней стенки корпуса

При использовании консистентной смазки во избежание разбрызгивания во время работы необходимо обеспечить отсутствие протекания. Для этого, по возможности, использовать рекомендуемый размер между волновым редуктором и внутренней стенкой корпуса. Если рекомендуемый размер не может быть гарантирован, рекомендуется обратиться к производителю.

Монтаж основных элементов

Монтаж генератора волн
1. Максимальный диаметр отверстия
Стандартные размеры отверстий генератора волн показаны в таблице размеров, но могут быть изменены в пределах максимального диапазона размеров, указанного в таблице. В данном случае размер шпоночной канавки рекомендуется в соответствии со стандартом JIS. Эффективный размер шпонки должен полностью выдерживать значение передаваемого крутящего момента.
※ Форма может быть изменена на специальную форму, такую как коническое отверстие.

Максимальное отверстие и минимальная толщина кулачка при монтаже кулачка генератора волн непосредственно на входной вал

Осевое усилие и фиксация вала генератора волн

За счет упругой деформации гибкого колеса, в процессе вращения осевое усилие генератора волн волнового редуктора производит работу.
Осевое усилие редуктора при уменьшении скорости действует в направлении диафрагмы гибкого колеса.
Кроме того, осевое усилие редуктора при ускорении действует в направлении, противоположном редуктору при уменьшении скорости.
Осевое усилие генератора волн (максимальное значение) может быть рассчитано по следующей формуле. Кроме того, осевое усилие будет варьироваться в зависимости от условий эксплуатации. При высоком крутящем моменте, очень низкой скорости и фиксированном непрерывном вращении осевое усилие имеет тенденцию к увеличению, что в основном является значением, рассчитанным по формуле. Независимо от условий использования, следует выбирать конструкцию, предотвращающую осевое усилие генератора волн.

(Примечание) При установке стопорного винта на ступицу генератора волн и его фиксации с входным валом следует проконсультироваться с производителем

Направление осевого усилия генератора волн

Форма и размеры генератора волн

При проектировании и монтаже обращать внимание на имеющиеся различия в форме и размерах серий SHF и SHG.
В таблице 1 и на рисунке 1 представлено сравнение размеров и формы генератора волн.

Установка гибкого колеса

1. Рекомендуемый размер монтажного диаметра
Использовать размер, не соприкасающийся с мембранной частью гибкого колеса (размер D на рисунке).
Слишком маленький диаметр может привести к повреждению диафрагмы.

2. Затяжка болтов гибкого колеса
Установка гибкого колеса осуществляется болтами.
Передаваемый крутящий момент может увеличиться в соответствии с условиями затяжки, необходимо реализовать конструкцию в соответствии с нагрузкой.
Кроме того, допустимый крутящий момент у серии SHG больше, чем у серии SHF, выполнять затяжку болтов в соответствии с каждой серией.
● Выбор прочности болта
● Затяжка болта и момент затяжки
● Состояние поверхности болта и внутренней резьбы
● Коэффициент трения контактной поверхности

Установка жесткого колеса

Жесткое колесо устанавливается также, как и гибкое колесо, условия нагрузки должны соответствовать конструкции и управлению компонентами.
Рекомендованные болты и моменты затяжки обеспечивают крутящий момент передачи, как показано в таблице. Если крутящий момент нагрузки превышает крутящий момент трансмиссии, предусмотреть возможность использования штифтов или дополнительных болтов.
Применять операции установки, соответствующие каждой серии.

Меры предосторожности при сборке

В случае ошибок в сборке в волновом редукторе может возникнуть вибрация, ненормальный звук и т. д. При выполнении сборки соблюдать меры предосторожности.

Меры предосторожности для генератора волн

1. При сборке избегать применения чрезмерных усилий к несущей части генератора волн. Вставка генератора волн производится плавно с вращением.

2. При использовании генератора волн без муфты Ольдгейма, обратить особое внимание на контроль влияния смещения центра и перекоса в пределах рекомендуемого значения.

Меры предосторожности для жёсткого колеса

1. Убедиться в ровном без перекосов расположении монтажной поверхности.
2. Проверить винтовые отверстия на вздутие, заусенцы и наличие посторонних предметов.
3. Убедиться в наличии фаски на жестком колесе и отсутствии препятствий для сборки.
4. После сборки жёсткого колеса проверить на вращение и отсутствие зажимов при вращении.
5. При установке болта в отверстие проверить правильность положения отверстия и отсутствие соприкосновения болта с жестким колесом из-за перекоса отверстия.
6. Не затягивать болты сразу до указанного крутящего момента. Для осуществления временной затяжки использовать примерно 1/2 часть усилия указанного крутящего момента , затем затянуть в соответствии с указанным крутящим моментом. Кроме того, обычно болты затягиваются в диагональном порядке.
7. По возможности, следует избегать установки шпонки на жесткое колесо, так как это может привести к снижению точности вращения.

Меры предосторожности для гибкого колеса

1. Убедиться в ровном без перекосов расположении монтажной поверхности.
2. Проверить винтовые отверстия на вздутие, заусенцы и наличие посторонних предметов.
3. Убедиться в наличии фаски на гибком колесе и отсутствии препятствий для сборки для избежания касания с корпусом при сборки.
4. При установке болта в отверстие проверить правильность положения отверстия и отсутствие соприкосновения болта с гибким колесом из-за перекоса отверстия.
5. Не затягивать болты сразу до указанного крутящего момента. Для осуществления временной затяжки использовать примерно 1/2 часть усилия указанного крутящего момента , затем затянуть в соответствии с указанным крутящим моментом. Кроме того, обычно болты затягиваются в диагональном порядке.
6. При монтаже жёсткого колеса проверить не имеется ли одностороннее зацепление. Когда происходит одностороннее смещение, это может быть связано со смещением центра или перекосом двух частей.
7. При установке гибкого колеса не прилагать чрезмерных усилий.