Конструкция установочного комплекта волнового редуктора серии FR

Примечание 1：передаточное число - вход: генератор волн, крепление: жесткое колесо S, выход: жёсткое колесо D.

Направление вращения и передаточное число

Технические данные

Значение с символом※ограничено крутящим моментом храпового механизма.
1. Момент инерции I＝GD²

Чертеж профиля

Таблица размеров

Примечание. Внешняя фаска жёсткого колеса D соответствует размеру M.

Размеры CDF, отмеченные *, относятся к местам осевого соединения трех компонентов волнового редуктора (генератора волн, гибкого колеса и жёсткого колеса). Необходимо строго соблюдать размеры, т.к. это оказывает влияние на производительность.
● Четыре части волнового редуктора (генератор волн, гибкое колесо, жёсткое колесо D, жёсткое колесо S) поставляются каждая отдельно, не в сборке.

Эффективность

Эффективность варьируется в зависимости от следующих условий.
■ Передаточное число
■ Входная скорость
■ Крутящий момент нагрузки
■ Температура
■ Условия смазки (тип смазки и объем ее использования）

■ Поправочный коэффициент эффективности
При значении крутящего момента нагрузки меньше номинального крутящего момента, значение КПД уменьшается.
Поправочный коэффициент Ke рассчитывается в соответствии с рисунком по следующей формуле для расчета эффективности.

Пример расчета
Пример расчёта для FR-20-80-2GR, пример расчета КПД η (% ) при следующих условиях.
Входная скорость： 1000 об/мин
Крутящий момент нагрузки： 19.6Nm
Метод смазки： консистентная смазка （ консистентная смазка SK-1A）
Температура смазки: 20℃
Номинальный крутящий момент 34Nm для модели 20 с передаточным числом 80 согласно таблице номиналов, коэффициент крутящего момента α 0.58. （α＝19.6/34＝0.58）

■ Согласно таблице, расчетный поправочный коэффициент эффективности Ke＝0.86
■ При крутящем моменте нагрузки 19.6Nm, КПД η＝KeηR＝0.86×65%＝56%.

Постоянные холостого хода и пружины

Холостой ход и постоянная пружины волнового редуктора плоского типа соответствуют значениям при крутящем моменте на жестком колесе со стороны, противоположной фиксированным генератору волн и жёсткому колесу.

Описание констант холостого хода и пружины

Благодаря уникальной конструкции зацепления шестерён и эффективному зацеплению, составляющему 10% и более от общего числа зубьев, усреднению ошибки шага резьбы, достигается очень незначительное значение люфта, включая стандартные модели.
В плоском типе волнового редуктора для люфта устанавливается определённое значение холостого хода.
（1） холостой ход （LM）
Значение холостого хода означает, что в собранном виде волнового редуктора высокоскоростной вал зафиксирован в направлении вращения, суммарное значение угла поворота тихоходного вала при приложении небольшого момента нагрузки к передней и задней части тихоходного вала (см. таблицу).
（2）постоянная пружины（K）
Используется тот же метод, что и на холостом ходу, для получения линейного графика «крутящий момент нагрузки - угол кручения» постепенно увеличивается крутящий момент нагрузки и прикладывается крутящий момент как положительно, так и отрицательно, как показано на рисунке 2. Линейный график можно рассчитать, как показано в таблице, показывает среднюю жесткость пружины. (данные значения относятся только к сборочному комплекту волнового редуктора. ）

■ Пример расчета

Расчёт для модели FR-40-160-2A-GR, угол кручения, возникающий при фиксировании входного вала в направлении вращения и применении к выходному валу номинала 30kgfm.
Угол кручения θ=（T- _TLM = 1.5 +30-0.92)=5.23arc min
Максимальное значение при движении вперед и назад θmax
θmax=2θ=10.46arc min

Указания по конструкции

Точность сборки
При определении точности сборки для выбора оптимальных значений, использовать рекомендованную точность корпуса, как показано на рисунке и в таблице.